Это существительное, восходящее к латинскому adventura, существует, наверное, во всех европейских языках. Но вот что любопытно: если в русском языке существительное авантюра (как и образованное от него другое существительное – авантюризм) носит в первую очередь негативный оттенок (авантюра – рискованное, сомнительное предприятие, а авантюризм – поведение, для которого характерны беспринципные поступки), то, например, в английском (adventure) и французском (aventure) это слово в первую очередь означает всего лишь "приключение".